有关正常步行时下肢肌肉的作用的叙述，正确的是 ( )

A、肢体负重时膝的伸肌发生作用
B、在摆动中期需要最大的踝背伸肌力
C、在摆动末期腘绳肌使小腿伸展
D、不发生踝跖屈肌的偏心性收缩
E、自我选择步行速度时髋伸肌不起作用