系统结构图如图1所示 : 1 ). 写出闭环传递函数 表达式; 2 ). 要使系统满足条件: ξ =0.707, ω n=2 试确定相应的参数K 和 β ; 3 ). 求此时系统的动态性能指标 ; 4 ).r(t)=2t 时,求系统由r(t) 产 生的稳态误差ess ; 5 ). 确定Gn(s) ,使干扰n(t) 对系统输出c(t) 无影响。