下列哪些选项是行政强制执行制度的主要特征

A、行政机关实施行政强制执行必须以法律、法规的具体授权为依据
B、行政强制执行的目的是为了提高行政机关行使职权的效率
C、当事人没有充分及时履行行政义务是行政机关实施行政强制执行的前提条件
D、行政强制执行的目的是迫使义务人履行义务或者达到义务被履行的同一状态